Сустав образуется концами соединяющихся костей, которые заключены в суставную сумку. Концы костей покрыты гладким эластичным хрящом. Его наличие облегчает движение сустава. Также уменьшению трения в суставах способствует выделяемая внутренней поверхностью суставной сумки специальная жидкость, которая выполняет роль смазки.
Снаружи суставной сумки, а иногда и внутри, сустав может быть укреплен связками. Движение в суставах осуществляется за счет мышц.