Да, можно вписать цилиндр в прямую призму, основанием которой является прямоугольник, отличный от квадрата. Цилиндр будет вписан так, что его основание совпадет с окружностью, вписанной в прямоугольник, а боковая поверхность цилиндра будет касаться боковых рёбер призмы.